Souvent lorsque la décision est prise de concevoir un nouveau robot, c'est généralement pour voir ce dernier effectuer des tâches spécifiques. Des exemples de ces tâches peuvent être de manipuler des charges très lourdes, de remplacer les humains en milieux dangereux ou de répéter une certaine tâche des milliers de fois avec une grande précision et variance de la qualité minimale. Cette présentation aborde l'utilisation de trains d'engrenages épicycloïdaux , plus communément appelées trains planétaires, dans le but d'améliorer les performances des robots sériels en ajoutant certains modes d'opérations sans rendre l'exécution de la tâche primaire plus difficile ou impossible.

Note: This seminar will be presented at 1:30 p.m. in room Pouliot-2700.