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REPARTI Seminars


The REPARTI Seminars at Université Laval are held on Fridays at 11:30 a.m.
Please see the program for more details.
Dec 14 2017 1:30PM
Seminar
Deep 6-DOF Tracking
Dec 15 2017 11:00AM
Seminar
Building and Evaluating Data-Driven Neural Dialogue Systems

 

 

 

REPARTI

MIVIM

Feb 22 2013 11:30AM

François Guay
Laboratoire de robotique


Mesurer la robustesse d'une structure soumise à des torseurs extérieurs



Abstract

Dans l'étude de la préhension, nous nous intéressons à l'effet des forces déployées par une main sur la stabilité d'un objet saisi. Il nous est utile de définir un paramètre numérique simple et toutefois assez puissant pour mesurer cette stabilité. Ainsi, nous pouvons déterminer des points de contacts optimaux qui nous permettent de stabiliser cet objet afin d'accomplir une tâche. Cependant, il s'avéra au cours de la recherche, que l'utilisation d'un indice indiquant la stabilité d'un objet soumis à des perturbations extérieures intervient dans d'autres domaines que la préhension. Cet indice est, entre autres, utile pour la conception de robots à câbles, de capteurs de force, d'accéléromètres et de plateformes de Gough-Stewart.

Lors de cette présentation, nous discutons d'un indice qui est un nombre simple, que nous avons développé, et qui nous permet de qualifier pleinement la robustesse d'une structure supportant un objet tout en tenant compte de l'action de forces de perturbation extérieures. De plus, cet indice prend en compte l'ensemble des forces et moments qui pourraient être appliqués sur l'objet saisi, ainsi que les limites sur l'intensité des forces de contact appliquées sur la main. Des exemples sont présentés afin d'illustrer l'indice et son utilité potentielle.




     
   
   

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