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REPARTI Seminars


The REPARTI Seminars at Université Laval are held on Fridays at 11:30 a.m.
Please see the program for more details.
Dec 14 2017 1:30PM
Seminar
Deep 6-DOF Tracking
Dec 15 2017 11:00AM
Seminar
Building and Evaluating Data-Driven Neural Dialogue Systems

 

 

 

REPARTI

MIVIM

Jan 25 2013 11:00AM

Séminaire REPARTI à l'Université Laval
REPARTI Seminar at Université Laval

Prof. Philippe Giguère
Département d'informatique et de génie logiciel, Université Laval


I see you, you see me: Cooperative Localization through Bearing-Only Mutually Observing Robots



Abstract

Plusieurs environnements ne permettent pas l’utilisation de signaux GPS pour la localisation : milieu sous-marin, à l’intérieur d’édifices ou tout simplement sur d’autres planètes. La localisation coopérative, qui se base sur l’estimation des positions relatives entre les membres d’un essaim de robots mobiles, est l’une des approches proposées pour faciliter la localisation globale de ces membres. Ce séminaire propose une nouvelle approche de localisation relative, basée sur l’utilisation de marqueurs lumineux et d’une caméra par robot. Cette technique peu coûteuse nécessite deux conditions essentielles : la prise synchronisée de photos, et l’observation mutuelle des robots et de leur caméra. Le séminaire présentera la solution géométrique analytique pour le problème minimal en 2D, comprenant une paire de robots. Au passage seront introduits certains principes de base de la localisation par caméra. Des comparaisons avec des méthodes classiques de localisation (caméras stéréo, utilisation d’une seule caméra et de nombreux marqueurs, capteurs lasers) seront présentées, ainsi que la validation expérimentale sur du matériel. Finalement, l’ébauche de la solution en 3D sera abordée.

L’article est disponible à l'adresse suivante :
The publication is available on the following web site:

http://www.ift.ulaval.ca/~pgiguere/papers/IROS2012MutualCamera.pdf




     
   
   

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