Plusieurs environnements ne permettent pas l’utilisation de signaux GPS pour la localisation : milieu sous-marin, à l’intérieur d’édifices ou tout simplement sur d’autres planètes. La localisation coopérative, qui se base sur l’estimation des positions relatives entre les membres d’un essaim de robots mobiles, est l’une des approches proposées pour faciliter la localisation globale de ces membres. Ce séminaire propose une nouvelle approche de localisation relative, basée sur l’utilisation de marqueurs lumineux et d’une caméra par robot. Cette technique peu coûteuse nécessite deux conditions essentielles : la prise synchronisée de photos, et l’observation mutuelle des robots et de leur caméra. Le séminaire présentera la solution géométrique analytique pour le problème minimal en 2D, comprenant une paire de robots. Au passage seront introduits certains principes de base de la localisation par caméra. Des comparaisons avec des méthodes classiques de localisation (caméras stéréo, utilisation d’une seule caméra et de nombreux marqueurs, capteurs lasers) seront présentées, ainsi que la validation expérimentale sur du matériel. Finalement, l’ébauche de la solution en 3D sera abordée.

L’article est disponible à l'adresse suivante :
The publication is available on the following web site:

http://www.ift.ulaval.ca/~pgiguere/papers/IROS2012MutualCamera.pdf