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Alignement 3D pour la correction de la trajectoire d’un robot de découpeAbstract - Dans l’industrie des produits composites, la découpe robotisée est une étape très importante du processus de fabrication. À cette étape, les pièces ne sont pas toujours positionnées de façon répétable, ce qui introduit des erreurs sur le dimensionnement des pièces. Dans ce contexte, nous avons développé un système de vision stéréo pour recalculer la trajectoire de coupe du robot en fonction du positionnement de la pièce. Ce système utilise une nouvelle technique de tri intelligent des cibles et une approche innovatrice de calibrage main-œil. Lors d’une première phase d’apprentissage, la position tridimensionnelle des cibles sur la pièce est détectée par le système de vision et en même temps, la localisation de la trajectoire de coupe est effectuée. Ainsi, une association entre les positions de la trajectoire et celle des cibles est réalisée. Lors de la découpe robotisée, la pièce est analysée et la position tridimensionnelle des cibles est calculée. On peut alors estimer une nouvelle trajectoire de coupe et corriger la trajectoire suivie par le robot. Lors des tests expérimentaux, le système a atteint une précision de l’ordre de 0,5mm avec un temps de traitement moyen de 185ms sur un PC AMD Opteron Double Processeur 1,8Ghz. Ce système de vision 3D permet d’éliminer les rejets dus à une mauvaise découpe et d’améliorer de façon substantielle la qualité des produits. Bibtex:
@inproceedings{Akhloufi804, Last modification: 2010/02/21 by akhloufi |
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