Les travaux de recherche démontrent un nouveau prototype en modèle réduit d’un système de locomotion innovateur permettant à un utilisateur de se déplacer dans un environnement de réalité virtuelle comme s’il se déplaçait dans un environnement réel.

D’un côté, le système proposé dans cet ouvrage est un mécanisme à câbles qui relie deux dispositifs haptiques (plates-formes ou effecteurs du robot parallèle) pour les pieds à des actionneurs (moteurs). Cette configuration particulière permet de simuler des topographies et des sols différents. De plus, l’IL comprend une sangle d’armature attachée au centre de masse de l’utilisateur. Cette sangle pourra éventuellement être contrôlée en force pour simuler différents paramètres physiques dont les accélérations, les pentes et les virages.

D’un autre côté, l’IL doit réagir en temps réel pour que l’utilisateur ait l’impression d’évoluer dans un environnement infini sans efforts supplémentaires qui pourraient provenir de l’inertie du mécanisme. Pour assurer ces fonctionnalités plusieurs types de contrôle sont implantés dont le rappel, la commande hybride, le contrôle en force nulle et le contrôle en couple.

Le système de contrôle permet de déterminer en tout temps la position, l’orientation et la vitesse des deux plates-formes et de l’utilisateur. Il gère l’interférence entre les câbles (croisement), l’espace de travail (incluant l’espace des poses polyvalentes ou EPP) et la position de l’utilisateur dans l’IL en fonction de sa vitesse et de sa position.

Finalement, un algorithme d’optimisation de la tension dans les câbles est étudié pour un mécanisme robotique parallèle. La principale contrainte est l’unilatéralité d’actionnement tout en respectant les contraintes d’égalité des efforts appliqués sur les plates-formes. La seconde contrainte est le temps de calcul à une fréquence d’échantillonnage de 500 Hz.

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