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Séminaires REPARTI


Les Séminaires REPARTI à l'Université Laval ont lieu le vendredi à 11h30.
Veuillez consulter le programme pour plus de détails.

Projet de maîtrise, de doctorat ou stage postdoctoral en apprentissage automatique au sein de l'équipe du Prof. Christian Gagné : veuillez consulter l'annonce suivante pour tous les détails : http://vision.gel.ulaval.ca/~cgagne/postes2017.html

 

 

 

 

REPARTI

MIVIM

Mar 3 2017 11:30AM

Dinh-Son Vu
Laboratoire de robotique
Dép. de génie mécanique, Université Laval

Planification de trajectoire et commande d'une interface de locomotion à transmission par courroie pour la génération de terrain plat et de marches d'escalier



Résumé

La présentation porte sur la planification de trajectoire et sur les algorithmes de commande d'une interface de locomotion basée sur une transmission de mouvement par courroie pour le rendu d'environnement infini sur lequel un utilisateur peut marcher sur un plancher virtuel ou effectuer un mouvement de marche d'escalier. Une attention particulière est mise sur le développement de l'algorithme d'annulation de mouvement pour générer l'environnement infini dans un espace de travail limité. Dans un premier temps, la cinématique et la dynamique de l'interface de locomotion sont présentées ainsi que la stratégie afin de diminuer l'inertie apparente de la plateforme. Ensuite, l'algorithme d'annulation est présenté et des essais préliminaires présentent l'utilisation du mécanisme pour le rendu des environnements décrits, à savoir la marche standard, la montée et la descente de marches d'escaliers.


Noter que la présentation aura lieu au local PLT-2548 à 11h30.




     
   
   

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