La charge utile des manipulateurs est souvent considérée comme étant constante sur l'ensemble de l'espace de travail. Il est cependant noté que la véritable charge utile d'un manipulateur dépend de sa posture, de sa vitesse, de son accélération ainsi que des limites de ses actionneurs. Dans cet article, une méthode d'optimisation de trajectoire est proposée pour augmenter la charge utile des manipulateurs. Cette optimisation est faite en fonction de chaque tâche. La charge utile varie alors selon la tâche à accomplir. Une analyse approfondie est effectuée en étudiant l'application de cette méthode à un manipulateur sériel plan à deux degrés de liberté d'architecture RR. Les résultats de la méthode proposée sont aussi comparés aux résultats obtenus avec des méthodes de type Bang-bang. Il est montré que, bien que les trajectoires obtenues avec la méthode proposée ici ne sont pas optimales, la méthode est beaucoup plus flexible et beaucoup plus facile à mettre en oeuvre que les méthodes de type Bang-bang.