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Séminaires REPARTI


Les Séminaires CerVIM, Université Laval ont lieu le vendredi à 11h00.
Veuillez consulter le programme pour plus de détails.
Sep 25 2020 11:00AM
Séminaire
Webinaire CeRVIM: Workspace enlargement and joint trajectory optimisation of a (6+3)-dof 3-[R(RR-RRR)SR] kinematically redundant hybrid parallel robot
Oct 23 2020 11:45AM
Séminaire
Webinaire CeRVIM: Semi-automated inspection and monitoring system of tunnels water ingress

 

 

 

 

REPARTI

MIVIM

Sep 25 2020 11:00AM

Kefei Wen
Laboratoire de robotique
Dép. de génie mécanique, Université Laval

Webinaire CeRVIM: Workspace enlargement and joint trajectory optimisation of a (6+3)-dof 3-[R(RR-RRR)SR] kinematically redundant hybrid parallel robot



Résumé

In this presentation, the workspace and trajectory optimisation of a (6+3)-dof 3-[R(RR-RRR)SR] kinematically redundant hybrid parallel robot is investigated. The inverse kinematics of the robot can be solved analytically and the singularities are easily avoidable. A workspace analysis is provided and it shows that the orientational workspace is very large. Moreover, the redundant degrees of freedom are optimised in order to further expand the workspace. An approach is developed to determine the desired redundant joint coordinates so that a performance index can be minimised approximately when the robot is following a prescribed Cartesian trajectory.

La présentation sera donnée en anglais et les diapos seront en anglais.


Rencontre Zoom
Pour obtenir le lien d'accès internet pour la rencontre Zoom, SVP contacter:
Annette.Schwerdtfeger@gel.ulaval.ca




     
   
   

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