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Séminaires REPARTI


Les Séminaires REPARTI à l'Université Laval ont lieu le vendredi à 11h30.
Veuillez consulter le programme pour plus de détails.

Projet de maîtrise, de doctorat ou stage postdoctoral en apprentissage automatique au sein de l'équipe du Prof. Christian Gagné : veuillez consulter l'annonce suivante pour tous les détails : http://vision.gel.ulaval.ca/~cgagne/postes2017.html

 

 

 

 

REPARTI

MIVIM

Nov 7 2014 10:52AM

Prof. Clément Gosselin
Laboratoire de robotique
Dép. de génie mécanique, Université Laval


Développement de manipulateurs parallèles cinématiquement redondants pour la réalisation de grands espaces atteignables en orientation



Résumé

Les mécanismes et robots parallèles possèdent des avantages notables par rapport aux architectures sérielles classiques, notamment des raideurs élevées, une grande bande passante mécanique et d'excellentes capacités de chargement. Toutefois, leur espace atteignable est habituellement plutôt limité, particulièrement en raison des singularités qui peuvent se retrouver à l'intérieur de cet espace.

Dans les simulateurs de vol, par exemple, où l'architecture de Gough-Stewart est largement utilisée, l'espace atteignable en rotation est très limité. L'espace atteignable en translation peut toujours être augmenté en mettant le mécanisme à l'échelle. Toutefois, la mise à l'échelle n'a aucun impact sur l'espace atteignable en orientation.

Cette présentation introduira de nouvelles architectures de mécanismes parallèles cinématiquement redondants qui conservent les avantages mécaniques des architectures parallèles conventionnelles tout en augmentant beaucoup l'espace atteignable en orientation. Des exemples de mécanismes plans et spatiaux seront montrés pour illustrer le concept. Les mécanismes parallèles cinématiquement redondants ont le potentiel de conduire à des avancées importantes dans certains domaines d'application.

Note: Le séminaire sera présenté à 11h00 à la salle PLT-2750.




     
   
   

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