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MIVIM

Module de positionnement inertiel pour améliorer la robustesse du suivi de points de référence dans une séquence d’images
Maîtrise
Martin Labrie
Patrick Hébert (Directeur)
Problème: La mise en correspondance de points de référence observés dans différentes images est un problème qui touche plusieurs domaines de la vision numérique. Notamment, la reconstruction 3D de scènes ou d’objets en est un de ceux-là. Les principaux problèmes sont les faux appariements ainsi que le décrochage lors du suivi. Le but de ce projet est de créer un module matériel et logiciel de positionnement 3D inertiel afin d’automatiser et améliorer cette mise en correspondance. Celui-ci doit être compact et portable sur différents types d’appareils.
Motivation: Ce projet s’inspire principalement d’un problème d’appariement relié au capteur télémétrique maniable développé au laboratoire de vision et systèmes numériques (LVSN). Ce capteur doit suivre différents points de référence dans les images afin de déterminer son déplacement relatif dans l’espace. Une autre utilité de ce module serait d’estimer la position dans l’espace d’une caméra tout usage afin d’apparier des points à travers les clichés et ainsi faciliter la reconstruction d’un modèle 3D de la scène ou de l’objet photographié. C’est donc un projet de convergence entre la vision numérique et la photogrammétrie. Avec la disponibilité de nouvelles composantes électroniques à bas coût, nous voulons non seulement revoir le design des positionneurs inertiels mais nous voulons intégrer ceux-ci avec un logiciel qui permettrait d’améliorer l’appariement automatique des points de référence en reconstruction 3D.
Approche: L’approche préconisée pour le capteur du LVSN est simple. Le nuage de points 3D de référence est constamment mis à jour dans le référentiel global. Si la nouvelle position du capteur est estimée à l’aide du module, alors il est possible de prévoir la position d’un certain nombre de points de référence dans une image. Pour une caméra unique, il est aussi possible de déduire le déplacement d’un point dans l’image par l’approximation du déplacement 3D que fournit le module.
Défis: Le capteur du LVSN permet un appariement de points grâce à un suivi entre les images. Il faut donc permettre à celui-ci de retrouver rapidement et efficacement les différents points de références afin qu’il réévalue sa position courante dans l’espace. Pour ce qui est des algorithmes d’appariement déjà existants, ceux-ci sont exigeants en temps de calcul et requièrent parfois une intervention humaine. Il faut donc accélérer et automatiser ce processus à l’aide du module de positionnement. Le plus grand défi demeure l’intégration du système pour la reconstruction 3D d’une scène ou d’un objet à partir de photographies.
Applications: Les applications d’un tel projet sont très nombreuses. La modélisation d’objets, de scènes, de bâtiments ou même de rue est très en demande. Comme exemple, la reconstruction 3D d’un lieu à partir d’images pourrait être réalisée et utilisée afin de le communiquer. Nos collègues chercheurs du domaine militaire s’intéressent aussi beaucoup à ce type de technologie afin de modéliser des environnements urbains pour simuler des interventions.
Calendrier: septembre 2002 - septembre 2004
Dernière modification: Sep 28 2007 2:33PM par mlabrie

     
   
   

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